Powszechnie znana jest mapa pokazująca największą rozciągłość terytorialną Imperium Rzymskiego, dość znana jest również historia rzymskiego legionu w Chinach. Jednak jak daleko na południe w swoich afrykańskich wyprawach dotarli Rzymianie?
Okazuje się, że Rzymianie poczynili znaczne odkrycia w głębi Afryki i to nie tylko w kontrolowanym przez nich Egipcie, a rzymskie wpływy sięgały jeszcze dalej, jak można wnioskować z rzymskich monet i ceramiki odnalezionych na Zanzibarze czy w Kongo.
Pomiędzy pierwszym a czwartym rokiem naszej ery miało miejsce kilka rzymskich wypraw w rejonie zachodniej Afryki. Według Jonathana Rotha główną motywacją dla organizacji tych ekspedycji było odnalezienie źródeł złota i organizacja transportu do prowincji położonych na północnym wybrzeżu Afryki. Według Pliniusza pierwszą zorganizowaną wyprawą dowodził Korneliusz Balbus, który w roku 19 p.n.e. prawdopodobnie dotarł do rzeki Niger w pobliżu Timbuktu. Jego twierdzenia zostały współcześnie poparte rzymskimi artefaktami odkrytymi w okolicy Mali. Kolejną wyprawę w tym rejonie poprowadził konsul Swetoniusz Paulinus, pierwszy rzymski dowódca, który poprowadził armię przez masyw gór Atlas. Jego legioniści dotarli prawdopodobnie aż do rzeki Senegal, czego dowodzą odnajdywane do dzisiaj rzymskie przedmioty w Mauretanii.
W rejonie centralnej Sahary podjęto się dwóch ekspedycji w kierunku Jeziora Czad, według Klaudiusza Ptolemeusza nazywanego ówcześnie Jeziorem Hipopotama. Dowodzili nimi Septymiusz Flaccus i Juliusz Maternus. Pierwsza z nich odbyła się w roku 50 naszej ery jako odwet na Nomadach atakujących Leptis Magna i po trzech miesiącach dotarła do ziemi zwanej Agisymbą w rejonie Jeziora Czad. Druga miała miejsce 40 lat później i była wyprawą czysto handlową. Po 4 miesiącach podróży Juliusz Maternus dotarł w ten sam rejon, skąd udało mu się sprowadzić nosorożca o dwóch rogach, który został następnie zaprezentowany w Koloseum.
Niektórzy historycy wysuwają tezę, iż Rzymianie mogli dotrzeć aż do rejonów równikowych. Według Pliniusza w roku 70 naszej ery Waleriusz Festus, legat Legionu III Augusta poprowadził kolejną wyprawę w rejon rzeki Niger. Różne interpretacje wskazują na możliwość wyprawienia się przez część legionistów poza obszar Timbuktu, aż do ujścia Nigru w dzisiejszej Nigerii. Z drugiej strony część środowiska historyków twierdzi, że Festus nigdy nie opuścił rejonu współczesnej południowej Libii.
Kolejną ekspedycją, która zasługuje na oddzielny akapit, choć również dysputowaną przez wielu historyków, jest wyprawa zlecona przez Nerona w latach 60-61. Jej celem była eksploracja źródeł Nilu, być może, jak uważał Pliniusz, w celu zdobycia informacji użytecznych w ocenie możliwości podboju Etiopii (jak nazywano wtedy wszystkie tereny na południe od Egiptu) przez Rzym. Seneka Młodszy pisał, że wyprawa dotarła do Meroë a następnie do bagna Sudd w dzisiejszym Sudanie Południowym, gdzie natrafiła na poważne problemy z dalszą eksploracją. Istnieją tezy, że grupa legionistów dotarła aż do Wodospadów Murchisona w północnej Ugandzie.
Oprócz wypraw lądowych Rzymianie zorganizowali także wiele ekspedycji morskich wzdłuż afrykańskiego wybrzeża, jednak tak obszerny temat zasługuje na oddzielny artykuł.
