Po splądrowaniu Rzymu, aby sprostać różnym stylom walk przeciwników rzymscy dowódcy wprowadzili zmiany w zakresie formacji taktycznych legionów. Reformy wojskowe z początku IV wieku p.n.e. związane są z Kamillusem.
W celu uzyskania maksymalnej elastyczności taktycznej rzymska armia całkowicie zrezygnowała z falangi na rzecz manipułu. Ta elastyczna linearna formacja składała się z trzech klas żołnierzy, przy czym kryterium tego podziału był nie tylko stan zamożności, ale także wiek i doświadczenie. Czworobok stosowany przez Greków został zastąpiony trzema szeregami ciężkiej piechoty. Pierwsze dwa (hastati i principes) były uzbrojone w oszczepy, miecz gladius i owalną tarczę scutum. Trzecia i ostatnia linia (triarii) składająca się z weteranów była opancerzona tak samo jak poprzednie, ale posługiwała się klasycznymi włóczniami. Najbiedniejsi i najmłodsi mężczyźni służyli jako velites. Stanowiła ona osłonę dla ciężej uzbrojonych i mniej mobilnych towarzyszy broni.
Warto zwrócić uwagę na trzy nowe bronie masowo zastosowane w armii rzymskiej – pilum, gladius i scutum. Były to bardzo ważne innowacje, w dużym stopniu decydujące o przyszłych sukcesach rzymskich legionów.
Pilum było doskonale skonstruowanym oszczepem o długim żelaznym grocie, pochodzenia prawdopodobnie etruskiego. Na wyposażeniu legionisty były z reguły dwa pila: ciężkie i lekkie. Długość pilum większego wynosiła ok. 2, 1 m, z czego ok. 70 cm przypadało na żeleźce, a reszta na drzewce. Niewielkie ostrze osadzone na długiej szyjce miało kształt stożka lub piramidki. Wyjątkowość pilum tkwiła w sposobie łączenia części metalowej i drewnianej. Żeleźce mocowano za pomocą tulei lub wbijanego sztyftu, który podczas uderzenia pękał, uniemożliwiając powtórne użycie pilum przez wroga. Ponadto po trafieniu w cel (np. w tarczę), długa szyjka oszczepu łatwo się wyginała lub łamała, krępując ruchy lub zmuszając wroga do odrzucenia tarczy. Ostrze w kształcie piramidki, czasem z zadziorami, utrudniało oderwanie pilum po trafieniu w cel. Skuteczny zasięg rzutu pilum wynosił około 20-30 m, dzięki dodatkowemu balastowi z ołowiu lub lanego brązu, który znacznie zwiększał zasięg i głębokość penetracji. Pilum mniejsze nie przekraczało 2 m. długości i ciężaru 1, 5 kg, a zatem jego zasięg był nieco większy, przez co podczas bitwy było ono najpierw wyrzucane przez żołnierza.
Gladius natomiast był krótkim mieczem pochodzenia celtycko-iberyjskiego. Zastąpił on miecz greckiego pochodzenia xiphos. Jego żelazna głownia (długości ok. 60 cm.) była obosieczna i kończyła się ostro zarysowanym szczytem. Rękojeść natomiast posiadała kulistą głowicę z drewna lub z rogu, której trzon był karbowany albo ujęty w obłe pierścienie, z mało wydatnym pudełkowatym jelcem. Przeznaczony był przede wszystkim do kłucia i stąd też posiadał charakterystyczny, długi sztych. Wszystkie znalezione gladiusy charakteryzują się doskonałym wyważeniem.
Scutum oznaczało dosłownie „tarczę”. Początkowo stosowano tarczę okrągła, którą jednak zastąpiono zdecydowanie trwalszą i efektywniejszą scutum. Była ona czworokątna i służyła do parowania ciosów. Stanowiła stały ekwipunek żołnierzy od V wieku p.n.e. do około 150 roku n.e., kiedy to służyła głównie już jako ozdobna tarcza pretorianów. Jej wprowadzenie było przypisywane legendarnemu Kamillusowi. Tarcza była na tyle duża, że zasłaniała całe tułowie legionisty oraz lekko wypukła, co z kolei powodowało, że ciosy przeciwników ześlizgiwały się po nierównej powierzchni.
Miała 110 cm wysokości, 66 cm szerokości i do 2 cm grubości. Scutum składała się z kilku warstw desek połączonych klejem wołowym, od zewnątrz dodatkowo pokrywała ją warstwa płótna i skóry cielęcej. Wokół brzegów tarczy biegła metalowa obręcz, zabezpieczająca ją przed ciosami. Pośrodku scutum była przymocowana żelazna wypukłość umbo, która dodatkowo wzmacniała tarczę, a przy tym osłaniać dłoń znajdującą się bezpośrednio za nim. Pod umbem, od strony wewnętrznej znajdował się poziomy imacz do objęcia dłonią.
