Manipuł (manipulus) była to jednostka taktyczna armii rzymskiej, składająca się z dwóch centurii. Nazwa ta wywodzona jest od znaku bojowego jednostki (signum) ze znakiem ręki na szczycie. Łacińskie słowo manus oznacza „ręka”.
System manipularny został przejęty od Samnitów w czasie wojen samnickich (343-290 p.n.e.), najprawdopodobniej około 315 roku p.n.e. w trakcie drugiej wojny z Samnitami. Nierówne południowe ziemie Italii tzw. Samnium, gdzie miały miejsce walki, udowodniły brak manewrowości falang stosowanych przez Rzymian po przejęciu systemu od Etrusków. Po poniesieniu kilku porażek i utracie całego legionu bez większego oporu w Wąwozie Kaudyńskim koło Caudium, Rzymianie zdecydowali się odejść od falangi, na rzecz bardziej elastycznego szyku manipularnego.
Szyk legionowy tworzyli ustawieni w trzech rzędach legioniści (reforma kamilliańska). Formacja ta miała kształt szachownicy (nie tworzyła zwartej linii frontowej, jak np. falanga) i takie ustawienie manipułów dawało możliwość szybkiego wycofania zmęczonych walką żołnierzy poza szeregi w dalszych liniach. Umożliwiało ono też ucieczkę lekkozbrojnym po wykonaniu ich zadania. W pierwszym szeregu stali najsłabsi, najmłodsi i jednocześnie najmniej doświadczeni żołnierze zwani hastati, uzbrojeni w krótkie miecze oraz ciężkie oszczepy zwane pilum, w drugim – starsi, lepiej uzbrojeni principes, a w ostatnim najstarsi i najbardziej doświadczeni triarii, uzbrojeni we włócznie hasta do walki wręcz.
Najpierw do walki przystępowali hastati, potem – jeśli ich atak zawiódł, atakowali principes. Jeżeli ataki dwóch pierwszych szeregów zawiodły, do walki ruszali triarii. Skrzydła piechoty osłaniała jazda. Na czele manipułu stało dwóch centurionów: pierwszy nazywał się prior, a drugi posterior. Prior pochodził z nominacji żołnierzy danego manipułu, natomiast posterior mianowany przez priora. Mimo, że w manipule w okresie republiki było dwóch centurionów, nie było ani jednej centurii. Niżsi oficerowie nazywali się optio (lepszy) i tesserarius. Rozkazy wydawano za pomocą rogu. Żołnierz dający znaki rogiem nazywał się cornicen. Kierunek marszu lub ataku wskazywał żołnierz niosący znak na drzewcu – signifer. W zależności od kategorii żołnierza manipuły liczyły 60 triarii, zaś principes i hastati 120–160. 30 manipułów składało się na legion. Członkowie manipułów nazywani byli commanipulares, gdyż uważali się za towarzyszy broni. Zazwyczaj żołnierze manipułu w czasie bitwy ustawieni byli w trzech rzędach po 40 ludzi.
Reforma Mariusza zmieniła rolę manipułów w armii. Trzy manipuły zaczęły tworzyć kohortę, która stała się od tej pory podstawową jednostką taktyczną. Podział na hastati, principes i triarii przestał mieć znaczenie poza rangami centurionów. Najwyższe stanowisko w kohorcie miał prior manipułu triarii, najniższe – hastati; prior był zawsze wyższy rangą od posteriora. Najwyższym rangą centurionem w legionie był tzw. primipilus, czyli prior manipułu triarii w pierwszej kohorcie. Manipuły nadal stanowiły część legionu, mogącą samodzielnie działać i wykonywać określone zadania na szczeblu taktycznym, lecz skuteczniejszą i częściej używaną formacją w jego ramach była już kohorta.
