Rozdziały
Rzymianie swój styl walki zmieniali wielokrotnie w historii państwa. W okresie monarchii i wczesnej republiki armia rzymska oparta była na falandze i polegała na przepchnięciu przeciwnika. Zmiany zaszły dopiero w dojrzałej republice. Reformy Marka Kamillusa oraz Gajusza Mariusza rzuciły zupełnie nowe światło na taktykę i rzymskie formacje. Od tego czasu liczono głównie na zręczność swoich legionistów i na zdyscyplinowanie oddziałów. W czasie bitwy legion miał tylko jeden cel, rozbić środek formacji i spowodować panikę oraz odebrać chęć do dalszej walki. Taki sposób walki mógł mieć katastrofalne skutki, gdy przeciwnik był mistrzem taktyki. I rzeczywiście w bitwie pod Kannami doszło do największej klęski Rzymian z powodu zastosowania przez nich takiej taktyki. Hannibal wycofał się ze środka i uderzył na skrzydła druzgocząc całą armię rzymską.
Wydarzenie to zmusiło Rzymian do poszukiwania dalszych rozwiązań. Jednak do końca trwania imperium opierano się głównie na ciężkozbrojnej piechocie, pozostawiając konnicy jedynie zadania poboczne.
Rozstawienie wojsk republikańskich
W okresie republiki wojsko rzymskie miało ściśle określony system ustawienia oddziałów, który w zależności od warunków i przeciwnika był modyfikowany. Z reguły jednak ustawienie armii Rzymian wyglądąło następująco. Pośrodku stawały obydwa rzymskie legiony, a obok nich legiony sprzymierzeńców. Jazda ustawiała się na skrzydłach. W szyku bojowym hastati ustawieni w prostokąt złożony ze 120 ludzi (10 rzędów po 6 żołnierzy, w każdej centurii, gdy do manipułu włączono welitów, obie centurie stawały w jednej linii) tworzyli pierwszą linię. Między manipułami pozostawiano przerwę osłanianą w drugiej linii przez manipuł principes. Manipuły triarii osłaniały przerwy pozostawione przez principes, dzięki czemu ustawienie wojska miało kształt ukośnej szachownicy.
Legion ruszał do walki etapami. Pierwsi nacierali hastati rzucając w nieprzyjaciela oszczepami i walcząc wręcz. W razie zwycięstwa szli dalej naprzód a pozostałe linie postępowały za nimi. W wypadku porażki wycofywali się w zorganizowanym porządku, a w pierwszej linii stawali principes podejmując walkę. W tym samym czasie triarii klękali na jedno kolano, zasłaniali się tarczami, i wystawiając do przodu ostrza włóczni, tworząc jakby mur, za którym przegrupowywały się nowe oddziały hastati zmuszone do cofnięcia się. Gdy nieprzyjaciel odparł także principes, do ostatecznego i decydującego kantrataku wchodziły oddziały triarii.
Dzięki tej taktyce walki oddziały mogły walczyć w każdej sytuacji. ich mobilność zwiększali jeszcze welici, przeważnie niezależni od centurii, do której przynależeli, gdyż tworzyli jej dwa ostatnie szeregi lub wchodzili pomiędzy oba manipuły w sytuacji wymagającej utworzenia ciągłego frontu natarcia. Czasami wystawiano ich przed pierwszą linię i wtedy to oni rozpoczynali atak, wciągając nieprzyjaciela do potyczek. Jazda ustawiała się na skrzydłach (cornua) wysuwając do przodu jeźdźców lekkozbrojnych.
