Legion X pojawia się na kartach historii rzymskiej około 61 roku p.n.e. Jednostka ta zapewne została sformowana w czasie pacyfikacji powstania galijskich Allobrogów, którzy pod wodzą Krytognata (wg. Cycerona wciągniętego do spisku Katyliny) podnieśli bunt w Gali Zaalpejskiej, ale zostali pokonani przez pretora G. Pontyniusza pod Soloną (Solo) nad środkowym Rodanem. Naczelne dowództwo nad X legionem zostało następnie przyznane prokonsulowi Metellusowi Celerowi, lecz ów, nie dotarłszy nawet do swej prowincji, zachorował nagle i zmarł. W ten sposób nadzieje Celera na podboje w Gali przejął prokonsul Gajusz Juliusz Cezar, dla którego legion X okazał się najlepszy w całej jego armii. Znamiennym jest, że od samego początku bezpośrednią komendę nad legionem X Cezar powierzył najwyższemu rangą legatowi Tytusowi Labienusowi, któremu Senat przyznał imperium propretora. T. Labienus okaże się jednym z najbardziej uzdolnionych dowódców, a dowodzony przez niego legion X będzie kuźnią utalentowanych centurionów, zasilających kadrę oficerską nowo formowanych legionów Juliusza Cezara.
Legion X, podobnie jak inne tego typu formację, liczył sobie około 4600 ludzi. Miał on 6 trybunów, rekrutujących się z ekwitów, około 60 centurionów, z których każdy dowodził 80/100 legionistami. Sześć takich centurii tworzyło kohortę, stanowiącą zasadniczą jednostką taktyczną armii, dowodzoną przez najstarszego rangą centuriona (primi ordines). Od czasów reformy G. Mariusza (męża ciotki Cezara), werbunek do legionów odbywał się również wśród capite censi (ubogi proletariat miejski), dla których służba dawała okazję do doraźnego udziału w łupach, stały roczny żołd w wysokości 500 sesterców oraz karierę w armii, nagrody i ziemie dla weteranów. Dla wielu X legion stał się domem, z którym związani byli silnym poczuciem dumy, lojalności i oddaniem towarzyszom broni (Commilitones).
Nadzieje Juliusza Cezara na podboje, łupy i sławę w Gali związane były z wielką wyprawą Helwetów. Plemię to wraz z Tygurynami, Tulingami i Bojami (368 tys.) w marcu 58 roku p.n.e. zaczęło się gromadzić nad Rodanem, gdzie stacjonował legion X. Cezar najpierw rękoma legionistów wniósł wzdłuż Rodanu, od Jeziora Genewskiego do gór Jura 13 km wał ziemny wysokości 5 metrów, wzmocniony fortami, i skutecznie odparł ataki wroga. Następnie pozostawiając obronę linii fortyfikacji legionowi X, Cezar ruszył do Akwilei skąd zabrał doświadczone legiony VII, VIII i IX oraz dwa nowo sformowane XI i XII. Z taką armią wzmocnioną 4 tys. sprzymierzonej jazdy galijskich Eduów i lekkiej piechoty posiłkowej Cezar pomaszerował na barbarzyńców, których dogonił nad Saoną. Tam legion X dokonał masakry Tygurynów, uderzając na nich znienacka przed świtem, kiedy ci przeprawiali się przez rzekę. Kolejną akcją legionu X była próba uderzenia na Helwetów ze wzgórz, które obsadził T. Labienus i wyczekiwał na znak do ataku przez pozostałe legiony. Z powodu błędu dowódcy jazdy C. Konsydiusza Longusa, który centurie legionu X wziął za oddziały Helwetów, Cezar nie zaatakował. Do krwawej rozprawy z barbarzyńcami doszło dopiero pod Bibrakte. Helweci, dając łupnia sprzymierzonej jeździe Eduów, sami przystąpili do ofensywy. Cezar przyjmując bitwę ustawił legiony na wzgórzu. Legion X zajął honorowe miejsce na prawym skrzydle uformowany w szyku triplex acies z czterema kohortami w pierwszej linii i trzema drugiej i trzeciej. Bitwa rozpoczęła się gdy Helweci późnym popołudniem w zwartym szyku tarczowników ruszyli na linie rzymskie. Kiedy tylko barbarzyńcy przybliżyli się na odległość 20 kroków legioniści z impetem wyrzucili pila, które przebijając na wylot tarcze i ciała Helwetów wyszczerbiły zwartą falangę. Wtedy Rzymianie z mieczami w dłoni runęli na Celtów. Zmagania trwały długo, a legion X dokonał nie lada wyczynów, gdy w jego odsłoniętą prawą flankę uderzyli nagle świeżo przybyli na pole zmagań dzicy Tulingowie i waleczni Bojowie. Legion przegrupował swe kohorty i walczył na dwa fronty. Cezar odniósł zwycięstwo, które jednak zostało okupione znacznymi stratami. Helweci wprawdzie ponieśli klęskę, ale uciekli, choć po trzech dniach wrócili z prośbą o pokój.
Kiedy tylko Cezar uporządkował sprawy Helwetów i ich sprzymierzeńców, natychmiast zdecydował się wyeliminować z gry o panowanie nad Galią potężnych Germanów pod wodzą Ariowista, który od kilkunastu lat dyktował warunki w środkowo-wschodniej Gali. Legion X wraz z innymi został rozmieszczony w mieście Sekwanów w Vesontio, które, uprzedzając Germanów, forsownym marszem zajęli Rzymianie. Tam, próżnując, legioniści nasłuchali się od miejscowych i przyjezdnych kupców o ogromnej liczbie, sile, dzikości i niebywałych rozmiarach germańskich wojowników. Narastające obawy wśród oficerów szybko przeniosły się na szeregowych żołnierzy, powodując wybuch prawdziwej paniki. Ci, którym było wstyd okazywać słabość, zaszywali się w namiotach i pisali testamenty. Cezar niezwłocznie zwołał consilium, złożone ze wszystkich centurionów, na którym min. oświadczył, że skoro strach ogarnął jego ludzi, to wymarsz, który zaplanował na późniejszy czas, zarządza już o czwartej straży, by przekonać się czy poczucie godności i obowiązku czy też niegodne tchórzostwo panuje w rzymskiej armii. Dodał jednak, że w przypadku gdy przeważy to drugie, wyruszy z samym tylko legionem X, co do którego odwagi i pokładanej w nim ufności nie ma wątpliwości. Skutek tej mowy był natychmiastowy. Legioniści X legionu szybko wysłali delegację, dziękując za wyróżnienie, uznanie i zgłaszając swą gotowość. Inne legiony zawstydzone, pałając wstydem i rywalizacją popędzili swych trybunów do Cezara z zapewnieniem, że nie są gorsi, i że ich gotowość nigdy nie była dyskutowana.
Wojna z Germanami była przyczynkiem do kolejnego, dość niezwykłego wyróżnienia Legionu X. Cezar, prowadząc rozmowy z Ariowistem, miał u boku asystę jeźdźców- cały Legion X, który wsadził na konie. Stąd przylgnęło do nich na kilkanaście lat zaszczytne miano Equites. Kiedy negocjacje spełzły na niczym, Cezar u podnóży Wogezów, poprowadził legiony do bitwy. Legion X tradycyjnie zajął zaszczytne miejsce na prawym skrzydle uformowany w szyku triplex acies. Niemal bez zwyczajowego obrzucenia wroga pociskami, legioniści nagle ruszyli z mieczami na lewą flankę, rozbijając od razu kłębiące się tam watahy świeżo przybyłych zza Renu Swebów. Germanie wpadli w panikę i rzucili się do ucieczki. Większość zginęła w czasie pościgu, padając od mieczy lub tonąc w wodach Renu.
Kiedy Cezar skończył z Germanami przyszła kolej na Belgów, którzy siedząc w dzikich ostępach północnych lasów, pośród bagien, stronili od rzymskiej cywilizacji. Cezar do swych legionów dodał dwa nowe, XIII i XIV, obsadzając w nich stanowiska centurionami z X legionu. Pokonawszy barbarzyńców, którymi dowodził Galba – król Suesjonów (legion X naciął nieco zastępy Belgów w czasie ich odwrotu z nad Aksony), Cezar ruszył na Nerwiów, którzy czatowali na Rzymian w zaroślach przy brzegach rzeki Sambra. Owego dnia na czele rzymskiej armii szedł legion X, za którym posuwały się IX, XI, VIII, XII i VII. Kiedy przystąpiono do budowy obozu Nerwiowie ruszyli z pełną mocą. Pierwsi Atrebatowie przebyli brodem rzekę i runęli na zaskoczonych Rzymian, lecz mieli pecha, bo trafili na legion X, który korzystając z dogodnej pozycji na wzniesieniu zasypał barbarzyńców pilami, a potem zwarte kohorty zepchnęły ich w dolinę, rozpoczynając pościg. Gorzej sytuacja wyglądała na prawym skrzydle, gdzie XII i VII legion uginał się pod ciosami walecznych Nerwiów. Wtedy nadciągnął legion XIII i XIV, ale to dowodzący zwycięskim legionem X Labienus pchnął swych ludzi na drugi brzeg rzeki i uderzając od tyłu na Nerwiów, rozbił ich doszczętnie.
Po zmasakrowaniu dziesiątek tysięcy germańskich Uzypetów i Tenkretów, którzy niebacznie zapędzili się zza Renu do Gali, i po spustoszeniu osad Sugambrów i Swebów w prewencyjnej wycieczce Cezara za Ren, legion X ruszył na Brytanie. Wyprawa ta nie przypadła jednak do smaku legionistom, którym Cezar polecił zdobywać brzeg wprost z morza. Nieprzystosowane do desantu statki mogły cumować z daleka od plaż, do których legioniści musieli dojść, brodząc w głębokiej morskiej wodzie; na lądzie zaś czekały rydwany Brytów. Wówczas chorąży „który niósł orła X legionu, po wezwaniu bogów na pomoc, aby czyn jego przyniósł szczęście legionowi, zawołał: Skaczcie towarzysze broni, jeśli nie chcecie oddać wrogom legionowego orła… Gdy doniosłym głosem wypowiedział te słowa zeskoczył wprost z okrętu i począł nieść orła w kierunku nieprzyjaciela.” Widząc to, legioniści, napominając jeden drugiego, poszli za przykładem swego chorążego, a za legionem X ruszyli inni i zajęli brzeg. Należy nieco ubolewać, że imię owego zucha Cezar pominął w swych pamiętnikach. Interim przyszły przypływy jesienne i Cezar postanowił wracać. Zaraz po powrocie do Gali legion X ruszył z odwetową akcją na Morynów, którzy szybko się poddali.
Druga wyprawa X legionu do Brytanii była zakrojona na znacznie większą skalę (600 okrętów). Tym razem widok setek okrętów przeraził Brytów, i wycofali się w głąb lądu, kryjąc się w warowni. Legion X zajął brzeg i z marszu przystąpił do oblężenia. Razem z VII legionem legioniści X sformowali sławnego testudo (żółwia) i za pomocą rampy przy murze szturmem wzięli warownię Bigbury Wood. Brytowie zjednoczeni od wodzą Kasywelaunusa po kilku porażkach poprosili o pokój, na który z ochotą przystał i Cezar. Pora roku i wieści z Kontynentu były niepokojące.
Legion X wrócił do Galii, szykującej się do buntu. Po wycięciu w pień legionu XIV przez Eburonów, legion X zniósł Trewerów, zabijając ich wodza, a potem spacyfikował Menapiów. Po zdobyciu Awarikum, legion X ruszył z Cezarem na Gergowie, gdzie musiał osłaniać odwrót nadto rozochoconych legionistów z legionu VIII, którzy pod wodzą swych centurionów: L. Fabiusza i M. Petroniusza zbyt pośpiesznie przedostali się za mury miasta. Wówczas Cezar wycofał się na północ i połączył się z armią Labienusa, a następnie rozbiwszy jazdę Galów, obległ Alezję, gdzie legioniści zbudowawszy ponad 15 km wałów i fos z 24 fortami i 8 obozami, jednocześnie odpierali ataki dziesiątków tysięcy atakujących z grodu, jak i ponad stu tysięcy, którzy przybyli miastu z odsieczą z całej Gali. Alezja skapitulowała, a wódz Galów Wenrcyngetoryks dostał się do niewoli. Kiedy padło Uksellodunum, ostatni bastion powstania, w Gali zapanował pax romana, z którego pełnymi garściami czerpał legion X. Cezar sprzedawszy w niewolę około miliona Galów, miał środki na nagrody i na to by podnieść żołd legionistów z 5 do 10 asów dziennie.
Po zakończeniu wojny z Galami, Cezar zaczął wojnę z Rzymianami. Legion XIII ruszył z Cezarem do Italii przez Rubikon, zaś legion X w czerwcu 49 roku wraz z 5 innymi podążył do Hiszpanii, gdzie w pościgu pod Ilerdą skutecznie zniechęcił pompejańczyków do walki. Po nieudanych dla Cezara starciach pod Dyrrachim, losy wojny domowej zostały rozstrzygnięte na równinach pod Farsalos w Tesalii. Był to upalny dziewiąty dzień sierpnia 48 roku Wielka armia pompejańska liczyła 110 kohort, czyli niemal 45 tys. żołnierzy, w tym aż 6400 jazdy. Armia Cezara stawiła się w liczbie 8 legionów (22 tys.), i dysponowała tylko 1 tys. jeźdźców. Tradycyjnie legion X zajął prawe skrzydło, ustawiony w trzech liniach. Dowodził nim osobiście sam Cezar. Przy nim wódz ustawił jazdę oraz wydzielony oddział 6 kohort ustawiony w skośnej linii czwartej. Naprzeciw X stała cała niemal wroga jazda pod komendą ich byłego dowódcy Labienusa, który przeszedł na stronę Pompejusza. Cezar wydał rozkaz do bitwy. Kiedy zaryczały trąby, centurion primus pilus X legionu stary Gajusz Krastinus, zwrócił się do swych żołnierzy: „…za mną… Tylko ta jedna bitwa nam pozostała; po niej Cezar odzyska cześć, a my wolność. Następnie zwrócił się wprost do wodza:…dziś tak się sprawię, że podziękujesz mi bądź żywemu, bądź martwemu”. Po czym pierwszy biegiem ruszył na wroga, a z nim 120 doborowych ochotników z tej samej centurii. Weterani X legionu, dając imponujący pokaz dyscypliny, po przebiegnięciu pewnego dystansu, widząc, że pompejańczycy trwają w miejscu, zatrzymali się, zwarli szyki, i w należytym porządku ruszyli dalej, by z odległości 20 kroków rzucić pila i przystąpić z impetem do walki na miecze. Wtedy T. Labienus poprowadził konnych do natarcia, ale wciągnięty przez jazdę Cezara w pułapkę, pozorującą odwrót, wystawił ich na potężne uderzenie ukrytych za pozorantami 6 kohort ustawionych ukośnie. Labienus i jego oficerowie stracili zupełnie kontrolę nad podkomendnymi, a legioniści Cezara niemiłosiernie dźgając pilami konie i twarze wrogów, spowodowali paniczną ucieczkę jazdy. Teraz owe 6 kohort w karnym porządku uderzyło w odsłoniętą lewą flankę wojsk Pompejusza i Scypiona. W tym momencie Cezar rzucił do bitwy świeżą trzecią linię, która rozbiła zupełnie szeregi wroga, powodując załamanie szyku i ucieczkę. Zdobyto 9 orłów, zabito ponad 6 tys. ludzi. Cezar stracił 230 żołnierzy, w tym 30 centurionów. Wśród nich był również Gajusz Krastinus. Cezar urządził mu uroczysty pogrzeb, i co było niespotykanym dotąd wydarzeniem, pośmiertnie (nie było takiego zwyczaju) nadał odznaczenia pierwszemu centurionowi X legionu.
Po Farsalos legion X wrócił do Italii, gdzie wraz z legionem IX zaczął domagać się łupów i ziemi. Doszło nawet do ukamienowania kilku oficerów, którzy zostali wysłani przez Marka Antoniusza dla zaprowadzenia porządku. W końcu, z powodu zamieszek w Rzymie, legion X uczestniczył w zaprowadzeniu porządku w stolicy, do których upoważnił go Senat, wydając uchwałę senatus consultum ultimum. Po powrocie Cezara do Rzymu bunt armii rozgorzał na nowo. Z obozu z Kampanii ruszyli legioniści na Rzym, przeganiając wcześniej wśród gwizdów i razów Salustiusza wysłanego do nich przez Cezara. Legioniści zdawali sobie sprawę z tego, że wódz będzie ich potrzebował w kampanii w Afryce, gdzie Katon, Labienus i Scypion wraz z królem Numidii Jubą zorganizowali przeciw niemu armie. Stąd chcąc wynegocjować nadania ziemskie, i zwiększone nagrody, zażądali dla pozoru, by ich zwolniono ze służby i przyznano grunty w Italii. Jakież było ich zaskoczenie, gdy w ich obozie pod Rzymem, nagle pojawił się sam Cezar, który spokojnie oświadczył im, że skoro życzą sobie by odjeść ze służby, on ich zwalnia! Co więcej Cezar zwrócił się do nich „obywatele” traktując ich już jak cywili; poczym spokojnie zaczął odchodzić. Zapadła cisza i zupełna konsternacja. Zaskoczeni legioniści, którzy nie liczyli się z takim obrotem wydarzeń i najzupełniej nie życzyli sobie by ich zwolniono ze służby, pozbawiając możności zdobycia łupów na wojnie w Afryce, zaczęli wołać jeden przez drugiego, żeby ich nie zwalniał, i nie zastępował swych weteranów rekrutami. Cezar był mistrzem manipulacji; naciskany płaczem i błaganiami, by zabrał ich na wojnę do Afryki, rzekł do legionistów: „Wezmę wszystkich prócz legionu dziesiątego, który, choć przez lata był przez niego faworyzowany, uległ namową wichrzycieli”. Legioniści X wpadli w prawdziwą rozpacz i zaczęli usilnie prosić, by ich zdziesiątkował, zarządzając losowanie. Cezar w końcu ustąpił, ale zapamiętał nazwiska przywódców buntu, i w czasie kampanii afrykańskiej postarał się ich pozbyć (min. trybun Awienus).
Po manewrach pod Ruspiną w Afryce, gdzie nieliczni weterani legionu dziesiątego zasilali nowo sformowane legiony XXV, XXVI, XXVIII, XXIX i XXX, w czasie zmagań z jazdą króla Juby i konnych Labienusa, doszło do ciekawego wydarzenia. T. Labienus przejeżdżał konno, pomstując na rekrutów Cezara. Wówczas jeden z wrogich mu żołnierzy krzyknął: „Labienusie, nie jestem rekrutem, lecz weteranem X legionu”. Po czym, zerwawszy z głowy hełm, by go poznano, z całych sił rzucił włócznie, przebijając konia Labienusa i zawołał: „abienusie, wiedz, że to żołnierz X legionu w ciebie godzi!” Labienusa wynieśli rannego po upadku z wierzchowca. Po pewnym czasie z Sycylii nadciągnęły okręty z legionami, w tym cały legion X. Przed walną bitwą legionistów trochę niepokoiła liczba wojsk Juby, w tym jego 120 słoni! Cezar szybko uspokoił podkomendnych, mówiąc im, że ich domysły są zupełnie chybione, a król ma tylko 300 słoni!
Do walnego starcia doszło 6 kwietnia 46 roku pod Tapsus. Legion X jak zwykle stanął na prawym skrzydle z jazdą przy boku. Legioniści „rwali się” do bitwy. Słonie nacierające na legion X pod naporem gwałtownego ataku weteranów Cezara wpadły w panikę, gdy spadł na nie grad pocisków, i runęły na własne oddziały. Lewe skrzydło Scypiona załamało się, a legioniści X postanowili skorzystać z okazji i wyrżnąć nobilów (Cezar zwykle, okazując wspaniałomyślność, wybaczał i puszczał ich wolno, ale oni odzyskawszy wolność, później tym zacieklej stawali przeciwko niemu). Scypion, Juba i Katon popełnili samobójstwo, Labienus uciekł do Hiszpanii, pozostawiając pod Tapsus około 10 tys. zabitych swych żołnierzy. Cezar stracił ledwie 50!
Po powrocie do Rzymu legion X brał udział w pochodach tryumfalnych Cezara, w czasie których legioniści, zgodnie ze starym zwyczajem szydzili z wodza i niemiłosiernie wydzierali się, śpiewając: „Rzymianie strzeżcie swe żony, wiedziemy ze sobą Cezara – łysiejącego gacha, co zniewoliwszy Galię odbywa tryumf; dziś tryumfu nie odbywa Nikomedes, choć zniewolił Cezara”. Na koniec tryumfalnych uroczystości każdy legionista Cezara otrzymał 5000 denarów (tyle nie zarobił w czasie 16 lat służby!). Centurioni otrzymali po 10 tys. a trybuni i prefekci X po 20 tys. Legioniści jednak oburzyli się, gdy Cezar rozdał po 100 denarów cywilom.
Ostatnim znaczącym polem bitwy, na którym legion X stoczył walkę pod dowództwem Cezara były wzniesienia pod Mundą w Hiszpanii, gdzie synowie Pompejusza, Gnejusz i Sekstus, oraz T. Labienus, przepędziwszy namiestnika Cezara – pazernego Kasjusza, zebrali 13 legionów. Cezar przeciwko tej armii wystawił 8. Niezmiennie od czasów pierwszych zmagań w Gali, legion X zajął pozycje na prawej flance. Bitwa była zażarta, a Cezar osobiście brał udział w walce. Kiedy szyk Cezara zaczął się załamywać, sam wódz skoczył z konia i z tarczą w dłoni staną przed frontem swych wojsk, wołając: „Czy zostawicie tu swego wodza”. Dziesiątki strzał wroga, natychmiast utkwiło w jego tarczy, lecz już legioniści przyskoczyli do niego, zwierając szeregi, i nie ustąpili ani kroku więcej. Legion X przebił się, dokonując wyłomu w linii pompejańskiej. Na ratunek pośpieszył Labienus, ale jazda Cezara uderzyła w jego lewą flankę. Legion X wydał okrzyk tryumfu, sądząc, że przemieszczane kohorty Labienusa poczęły uciekać. To z kolei przeraziło pompejan i niczym domino, jęli początkowo się wycofywać, a potem wpadli w panikę i uciekać. Jeden z dawnych podkomendnych Labienusa, może ów zuch z Afryki, przebił go w walce mieczem. Weterani X byli bez litości, wyżynając kilkadziesiąt tysięcy wrogów. Gnejusz Pompejusz uciekł, lecz złapano go i ścięto mu głowę. Po bitwie Cezar wraz z X legionem odbył tryumf w Rzymie.
Weterani X legionu otrzymali nagrody i działki ziemi w Narbo w południowej Galii, ale niedługo dane było im cieszyć się gospodarowaniem. W idy marcowe 44 roku p.n.e. ich wódz został zasztyletowany w senacie przez spiskowców pod wodzą Brutusa i Kasjusza. Wkrótce przeciwko nim wystąpili trzej triumwirowie: Marek Antoniusz, Oktawian i Marek Lepidus, który na nowo sformował legion X. Wrogie armie spotkały się pod Filippi. Armią Cezara dowodził M. Antoniusz, już to z uwagi na wiek i doświadczenie, już to z powodu choroby Oktawiana. Lepidus pozostał w Rzymie. Dnia 23 października 42 roku p.n.e. legion X ponownie rozbił wroga na jego lewym skrzydle, które nazbyt rozciągnięte nie wytrzymało uderzenia. Po zwycięstwie weterani X legionu zostali osiedleni w Cremonie w północy Italii. Niebawem legion X został przeniesiony na Wschód i brał udział w wyprawie M. Antoniusza przeciw Partom w Armenii, gdzie obległ miasto Fraaspę. Po nieudanych szturmach zarządzono odwrót, okupiony ciężkimi stratami z powodu walk, chorób, mrozu i wycieńczenia marszem. W końcu doszło do starcia między Antoniuszem i Oktawianem w morskiej bitwie pod Akcjum 2 września 31 roku Legion X zgrupowany pod dowództwem armii lądowej Kanidiusza Krassusa, przypatrywał się jak Antoniusz czmychnął z teatru zmagań i uszedł z Kleopatrą do Aleksandrii. Kiedy jeszcze sam Kanidiusz z małym odziałem ruszył w ślad za swym wodzem, legioniści rozpoczęli tygodniowe pertraktacje o warunkach włączenia ich do armii Oktawiana. Legion X wytargował dobre warunki, a jego weterani uzyskali działki ziemi. Mimo to wkrótce doszło do buntu, a Oktawian był zmuszony do ukarania i rozformowania jednostki. Nadto pozbawił legion X zaszczytnego miana Equites, który uzyskał pod dowództwem Cezara w czasie zmagań z Ariowistem. Finalnie jednak Oktawian, dokonując reorganizacji całej armii, na nowo sformował legion X, dodając doń legionistów z innych oddziałów i wysłał go do Hiszpanii. Od czasu ponownego sformowania oficjalna nazwa legionu brzmiała Legion X Gemina (Bliźniaczy, bo już nie ten sam). Na półwyspie Iberyjskim w latach 25-13 p.n.e., X brał udział w kampaniach przeciw Cantabrom (Baskowie). Były to wyjątkowo ciężkie i zaciekłe walki, zakończone dopiero gdy dowództwo nad legionem X objął sam M. Agrypa, który dokonując rzezi powstańców i przesiedleń, zakończył całkowity podbój Hiszpanii. Po opanowaniu kraju weterani X zostali pierwszymi osadnikami w Emerita Augusta, założonej jako kolonia dla weteranów wojskowych w nowo zorganizowanej prowincji w Hiszpanii Tarraconensis. Stan liczbowy legionu X w jego stałym miejscu stacjonowania został podniesiony do ogólnej liczby 5320 legionistów i 120 jeźdźców oraz korpus oficerski i pomocniczy (łącznie więc 5.5 tys.). Dzielił się on na 60 centurii po 80 ludzi każda. Wśród centurionów pierwszy rangą był Primus pilus (primipilus). Centurionom dodano ich zastępców: optio oraz kancelarię, w której służyli: librarius, tesserarius i cerarius. Sześć centurii tworzyło kohortę, a 10 kohort legion, z tymże pierwsza kohorta miała 5 podwójnych centurii. Na czele legionu stał legat i 7 trybunów wojskowych, z których jeden ze stanu senatorskiego był zastępcą legata. Legat do swej dyspozycji miał też zawodowy personel: cornicularius, actuarii i exactores. Obozem zarządzał praefectus castrorum. Stały obóz obejmował budynki mieszkalne legionistów, oficerów, nadto łaźnie, urządzenia sanitarne, magazyny, warsztaty, kuchnie, stajnie, szpital i kaplicę, gdzie przechowywano znaki legionowe (aquila, signa, imagines). Pod świątynią mieścił się skarbiec, gdzie przechowywano również oszczędności legionistów. Roczny żołd legionisty wynosił 225 denarów, a odprawa dla weteranów do 3 tys. denarów. Uzbrojenie legionisty nadal składało się z pilum, które przebijało tarcze, godząc we wrogów, nieco zmodyfikowany gladius (miecz uległ skróceniu z 50-55 do 44-50 cm), a kolczuga (lorica hamata) zastąpiona została z wolna przez loricae segmentata (szczególnie po 9 roku n.e.). Hełm typu Montefortino poczęto zastępować hełmem galijskim, a następne hełmem cesarsko-galijskim. Wreszcie owalna tarcza z początkiem I w. n.e. została zastąpiona zmodyfikowaną wersją, w której odcięto owalną górę i dół, pozostawiając wrzecionowatą wypukłość. Z ciężkiego sprzętu w każdej centurii była: 1 balista, i 1 onager w każdej kohorcie. Legion X zasilany był oddziałami posiłkowymi (auxilia) rekrutujących się z ludności prowincjonalnej. Z uwagi na brak armii rezerwowej, niekiedy z legionu wydzielano kilka kohort, które jako vexillationes (1-2 tys.) pełniły służbę z dala od legionu, zasilając inne jednostki. Oddziały takie miały własne proporce zwane vexilla. Imago legionu X noszonym na owych proporcach był taurus (byk).
W roku 63 n.e. kiedy legion XV Apoliinaris pomaszerował z Gnejuszem Korbulonem na wojnę przeciwko Partom, jego miejsce w obozie Carnuntum w Panonii (na zachód od Bratysławy), zastąpił legion X. Następnie na krótko (68/69 n.e.), odesłano legion X do Hiszpanii, by w 70 roku n.e. połączyć go z 3 legionami pod wodzą Petylusza Cerialisa. Na czele tej armii zdławiono w zaciekłych bojach bunt Batawów, którym przewodził Juliusz Cywilis, pragnący stworzyć odrębne państwo galijskie (bitwa pod Arenacum, Rygodulum nad Mozelą i Colonia Agrippinensis). Po zwycięstwie legion X został osadzony na leża zimowe w nowym obozie w Noviomagus(Nijmegen), gdzie przez 2 dekady strzegł granic przed atakami Sugambrów i Uzypetów.
Legion X w 89 roku n.e. wraz z 3 innymi legionami brał udział w stłumieniu buntu namiestnika Germanii Superior – L. Saturnina, skierowany przeciwko cesarzowi Domicjanowi. Legioniści pośpieszyli na południe do Mainz, gdzie rozbili wojska buntownika. Każdy z legionów otrzymał tytułu Fidelis Domitiana. Po powrocie do obozu w Noviomagus legion X budował umocnienia na Renie, zwłaszcza za czasów panowania cesarza Trajana, który w 100 roku przemianował Xanten i Nijmegen na Colonia Ulpia Traiana i Ulpia Noviomagus.
Po kolejach kilkunastu latach spędzonych w Ulpia Noviomagus legion X w 103 roku n.e. został przeniesiony doAquincum (Budapeszt) w Panonii, a w 114 roku n.e. do stałego obozu w Vindobonie (Wiedeń). W tym czasie legioniści X wzięli udział w wojnie dackiej. Cesarz Trajan przerzucił przez Dunaj legiony po moście koło Drobeta (Turnu Severin) i uderzył na stolicę Daków Sarmizegetuze. Po zdobyciu warowni, król Daków Decebal popełnił samobójstwo, a Rzym zyskał nową prowincję.
Z 28 legionów za panowania następcy Trajana cesarza Hadriana, 3 stacjonowały w Panonii Superior: legio I Adiutrix, legio XIIII Gemina i legio X Gemina. W Judei stacjonował inny legion X Fretensis, który w latach 132-135 tłumił powstanie żydowskie Bar Kochby. Do armii walczącej w Judei wydzielano z legionu X Gemina kilka kohort, które jako vexillationes (1-2 tys.) pełniły tam służbę. Walka z Judejczykami trwała kilka lat; przyniosła ruinę kraju i ludności; zniszczono 50 miast, zginęło 500 tys. ludzi, tyleż sprzedano do niewoli. Vexillationes legionu X Gemina walczyły też z powstaniem w Mauretanii, które udało się zgnieść dopiero w 150 roku Później zaś wysłane zostały z cesarzem Lucjuszem Verusem przeciwko Partom. Faktyczne dowództwo w tej wojnie sprawował namiestnik Syrii G. Awidiusz Kasjusz. Vexillationes legionu X po wkroczeniu do Armenii i północnej Mezopotamii, uczestniczył w zajęciu Seleukeji nad Tygrysem, a następnie zdobył i zniszczył Ktezyfont (stolica Partii). Zwycięstwo to zniweczyła jednak zaraza, który wyniszczyła część armii rzymskiej.
Podczas panowania cesarza Marka Aureliusza, legion X walczył przeciw Kwadom. Wskutek zarazy przywleczonej ze wschodu zwykła rekrutacja do armii okazała się niewystarczająca, i powołano do wojska niewolników, gladiatorów a nawet przestępców. Kampanie pod osobistym dowództwem cesarza prowadzili: T. Pompejanus (zięć cesarza, poślubił jego córkę Lucylę) i Helwiusz Pertynaks. Ten ostatni w kampanii przeprowadzonej z legionem X w latach 172-173 n.e. doprowadził do klęski Markomanów i Kwadów, zabijając wiele tysięcy barbarzyńców. Następnie po przeniesieniu kwatery cesarza z Carnuntum do Sirmimum (opodal ujścia Sawy do Dunaju) w 175 roku n.e. pokonano Jazygów i Kwadów. Po zwycięstwie legioniści jęli uciskać ziemie Markomanów i Kwadów, doprowadzając do nowej wojny, w której vexillationes dotarły aż do Trenczyna na Słowacji, gdzie na przełomie 179/180 przezimowały w założonym przez siebie obozie warownym. Nota bene obecność wojsk rzymskich w Laugaricio (Treczyn), została poświadczona inskrypcją naskalną.
Po zabójstwie Pertynaksa w 193 roku n.e. legion X poparł namiestnika Panonii Septymiusza Sewera, który ruszył na Rzym, gdzie rozbroił zabójców cesarza – pretorianów. Na ich miejsce powołał zasłużonych legionistów armii naddunajskiej, w tym z legionu X. Po rozgromieniu i zabiciu Pesceniusza Nigra, obwołanego cesarzem przez legiony syryjskie, Septymiusz Sewer ruszył przeciwko innemu pretendentowi do władzy cesarskiej: namiestnikowi Brytanii Klodiuszowi Albinowi. Dnia 19 lutego 196 roku n.e. na polach pod Lugdunum (Lyon) doszło do jednej z największej i najkrwawszej bratobójczej bitwy jaką stoczyli Rzymianie. Legion X wraz z innymi 150 tysiącami żołnierzy i wojowników zmagał się w bezpardonowej walce, w której lewe skrzydło Albina padło pod razami legii naddunajskich, prawe zaś rozgromiło wciągnięte w pułapkę legiony Sewera, który sam musiał ratować się ucieczką. W końcu jednak na flankę wojsk Albina spadła jazda pod wodzą Letusa, zmuszając je do odwrotu i bezładnej ucieczki. Legioniści X wdarli się na karkach uciekających do Lugdunum i dokonali bezpardonowej rzezi żołnierzy i mieszkańców.
Sewer w 197 roku n.e. zorganizował wyprawę przeciwko Partom. Vexillationes legionu X wraz z cesarzem zdobyli i złupili obie stolice Partii: Seleukeje i Ktezyfont, ale w roku następnym (198/199 n.e.) dwukrotnie i bezskutecznie oblegli Hatrę, której obrońcy zrzucali na legionistów pociski z płonącego naturalnego asfaltu i ropy, a nawet garnki z jadowitymi skorpionami.
Cesarz po powrocie do Rzymu umożliwił awans swym żołnierzom do godności ekwickich przez stopień centuriona; nadto podniósł żołd legionisty z 300 denarów, jaki ustanowił wiek wcześniej Domicjan, do 375 denarów. Jednocześnie Sewer usankcjonował związki małżeńskie legionistów, co w sferze społeczno-prawnej powołało do życia dzieci oddziału przysposabiane do służby w legionach. Dzieci weteranów przejmowały działki ziemi oddane ich ojcom, pod warunkiem podjęcia służby wojskowej. Wreszcie legioniści uzyskali prawo do mieszkania poza obozem w okresie pokoju. Kiedy w 212 roku n.e. syn Sewera cesarz Karakalla nadał obywatelstwo rzymskie całej wolnej ludności Imperium nabór do legionu X uległ dalszej transformacji, ugruntowując konsolidację solidarności politycznej i wspólnoty religijnej cives Romani. W dziedzinie uzbrojenia prostokątne tarcze zwolna zastępowano owalnymi ze wzmocnionym przez umbo środkiem; klasyczna lorica segmentata była wypierana przez prostszą zbroję typu „Newstead”, w której dwie dolne opasujące płyty zamieniono na jedną szeroką; zaś upinające paski rzemienne zastąpiono sprzączkami, haczykami i prostszymi nitami; wreszcie zredukowano cingulum, które z czasem zaprzestano nabijać gwoździami, aż w końcu zastąpiono przez pteruges. W III wieku n.e. legion X stacjonujący na stałe w Vindobonie był wielokrotnie wyróżniany za wierność i lojalność przez cesarza Karakallę w czasie jego walk za górnym Dunajem w Recji, oraz przez cesarza Gordiana III za udział licznych vexillationes w walkach z królem Persji Szapurem, którego w 243 n.e. wyparto z Syrii i rzymskiej Mezopotamii. Legion X sprawnie poradził sobie z najazdem Karpów w 250/1 roku za co dostał pochwały od cesarza Decjusza. Kiedy trudna sytuacja nad Renem umożliwiła powstanie w 260 roku państwa galijskiego, gdzie władze objął uzurpator Postumus, legion X czynnie wspierał przeciwko niemu legalnego cesarza Galiena. Cesarz nagrodził go tytułem Pia VI Fidelis VI („posześciokroć wierny i lojalny”). W 285 roku n.e. legion X brał udział w stłumieniu rewolty namiestnika Juliana, który na krótko opanował Panonie.
Legion X w okresie panowania cesarza Galiena przeszedł głębokie zmiany dotyczące dowodzenia. Reforma ta polegała na odsunięciu senatorów, na rzecz ekwitów, od sprawowania dowództwa nad legionami; jednocześnie umożliwiono pełny awans dla zwykłego legionisty do dowodzenia własnym legionem włącznie. Najważniejszą modyfikacją struktury armijnej było stworzenie potężnej konnicy, będącej od tego czasu trzonem silnej armii rezerwowej (equites). Po przejęciu władzy przez cesarza Dioklecjana i tetrarchów nastąpiły dość radykalne zmiany w legionach. Finalnie Konstantyn Wielki dość gruntowanie zreformował armię rzymską, dzieląc ją na stałe wojska pograniczne (limitanei), które obsadziły forty i linie umocnień; oraz formacje polowe (comitatenses), kierowane do zagrożonych miejsc wedle bieżącej potrzeby. Jednostki uderzeniowe nadal nazywano legionami, lecz zmniejszono znacznie ich liczebność do 1000-1800. Niektóre legiony zredukowano i rozdzielono pomiędzy przygraniczne garnizony i cesarską armię polową z silnymi oddziałami jazdy (cataphracti ciężka jazda p-ko piechocie, clibanarii p-ko jeździe). Nadto po bitwie pod Adrianopolem następuje znacząca barbaryzacja armii rzymskiej. W ten sposób dzieje legionu X rozmywają się w złożonym okresie ostatniego stulecia Imperium Rzymskiego.
Bardzo cennym źródłem dotyczącym również legionu X Gemina w okresie późnego Cesarstwa Rzymskiego są „Notitia Dignitatum” datowane na ok. 400/420 roku, będące wykazem dygnitarzy i zakresu ich kompetencji, oraz stanu armii. W dokumencie tym, w części poświęconej Panonii, gdzie stacjonował legion X, czytamy: „Dux Pannoniae primae Sub dispositione viri spectabilis ducis Pannoniae et Norici ripensis: Praefectus legionis decimae geminae, Vindomarae. (Occidentis).” Legiones comitatenses….: Decima gemina (Orientis).” Na jednej ze stron ze średniowiecznej kopii Notitia Dignitatum, przedstawiającej tarcze Magister Militum Praesentalis II, u dołu po prawej, widnieją dwie tarcze z oznaczeniem „X”. Zważywszy na powyższe można przyjąć, że legion X brał udział w bratobójczej bitwie pod Mursą, do której doszło 28 września 351 roku pomiędzy armiami Renu, Dunaju i Eufratu. Wyginęły wtedy najlepsze jednostki jakimi dysponowało Imperium, ale państwo rzymskie nie miało już rodzimych i bojowych rezerw ludzkich. Zwycięzca tych zmagań cesarz Konstancjusz II, który pokonał uzurpatora Magnecjusza, zorganizował 6 lat później ekspedycje karne przeciwko Sarmatom i Kwadom- tradycyjnym przeciwnikom legionu X nad Dunajem. W 365 roku znowu doszło do ciężkich zmagań z Sarmatami i Kwadami w Panonii. Dekadę później, przy ponownym groźnym najeździe Sarmatów na Panonię, legion X pod dowództwem Teodozjusza Starszego odparł od granic barbarzyńców. Z uwagi na brak rekrutów i postępującą barbaryzację armii cesarz Walentynian na dezerterów i uchylających się od służby nałożył ciężkie kary, oraz co ciekawe, obniżył wymagania wzrostu dla legionistów do 1, 62 m. z 1, 69 m. Tak zreformowane, wydzielone jednostki legionu X w 373 roku brały zapewne udział w stłumieniu powstania Firmusa w Afryce. Brak tych oddziałów wykorzystali Sarmaci i Kwadowie, którzy po przekroczeniu Dunaju zalali Panonie. Reakcja Waletyniana była stanowcza. Po zebraniu legionów z obozu w Carnuntum, zorganizował bazę wypadową w Aquinkum. Stąd latem 375 roku, przypuszczalnie również z udziałem legionu X, przekroczył po moście pontonowym Dunaj i najechał ziemie barbarzyńców, którzy natychmiast poprosili o pokój. Legion X nie zdążył wziąć udział w bitwie pod Adrianopolem w 378 roku, bowiem nim dotarł na miejsce, cesarz Walens już nie żył. W 387 roku barbarzyńcy znowu najechali Panonie, co wykorzystał uzurpator Maksymus i ruszył z armią na Italię, ale nad Sawą i Drawą pokonali go wodzowie cesarza Teodozjusza- Frankowie: Arbogast i Rychomeres. Po ich śmierci rolę magister utriusque militiae Cesarstwa Zachodniego przejął Flawiusz Stylicho, który z obszarów diecezji Panonii usiłował zawładnąć Ilirią, a wcześniej walczył nad górnym Dunajem z Wandalami. Ostatnim chyba akordem dziejów legionu X jest wkroczenie Hunów w 433 roku do strzeżonej przez X od wieków Panonii. Kiedy Aecjusz „ostatni Rzymianin” pokonał Attylę na równinie zwanej Polami Katalaunijskimi w 451 roku obozy legionów w Panonii (w tym X) po Hunach zajęli Ostrogoci. Resztki legionu X usadowiły się zapewne w Dalmacji pod wodzą uznawanego przez pars Orientis cesarza Marcellinusa (związanego z Aecjuszem), a potem jego bratanka cesarza Juliusza Neposa, który w 474 roku zajął bez walki Rzym. Wcale niewykluczone, że resztki tego co stanowiło niegdyś legion X, uczestniczyło w tej wyprawie. Dzieje antycznego Rzymu jednak, tak jak dzieje legionu X, dobiegły definitywnemu końcowi.
Wśród materialnych śladów pozostałych po legionie X wyróżnić możemy monety z wyraźnym oznaczeniem legionu dziesiątego z czasów Marka Antoniusza oraz monety z napisem „LEG X G…” z jego emblematem byka (Taurus). Z Meridy w Hiszpanii pochodzi kamienna inskrypcja upamiętniająca legionistę legionu X Gemina; nadto kilka znalezisk okresu stacjonowania Legionu X w obozie w Noviomagus (Nijmegen; artefakty te znajdują się dziś w muzeum Valkhof). Tu w szczególności płyta z brązu upamiętniająca Marcus S…. Strategiusa; następnie inskrypcja na kamiennym pomniku legionisty o imieniu Biscius z Brescia; wreszcie nagrobek legionisty z Amphipolis. Kolejna kamienna inskrypcja z Nijmegen to płyta upamiętnia trzech krewnych służących w legionie X Gemina; w muzeum Valkhof można obejrzeć też lampkę oliwną z wyrytym napisem Leg[io] X G[emina] [P]ia [F]Fidelis (ten ostatni przydomek X uzyskał od cesarza Domicjana, a później od cesarza Galiena). Bardzo ciekawym znaleziskiem związanym z legionem X jest dachówka z wyraźnym oznaczeniem Leg(io) X G[emina] z Wiednia; wypada tu wspomnieć, że opodal obozu w Noviomagus znajdowała się miejscowość Holdeurn, będąca ośrodkiem znacznej produkcji dachówek i wyrobów garncarskich. Z Vindobony, wieloletniej siedziby obozu legionu X nad Dunajem w rzymskiej prowincji Panonia, pochodzi też pogrzebowa inskrypcja oficera legionu X Gemina; później ta nagrobna kamienna płyta została przerobiona na młyńskie koło do rozcierania ziarna! Dosyć niezwykła jest inna pamiątka, przedstawiająca kamienną głowę legionisty w hełmie z wyrytym na wysokości czoła „X G[emina]”. Sposób wykonania tej rzeźby wyraźnie wskazuje na czasy zmierzchu Imperium Romanum, co każe nam sądzić o niezwykłej żywotności legionu X, którego istnienie w źródłach pisanych i artefaktach datuje się na pięć wieków historii.
