Legion I Adiutrix („pomocniczy”, „wspomagający”) sformowany został prawdopodobnie przez Galbę z rozkazu Nerona w roku 68 n.e. Ostatnia informacja o tym legionie pochodzi z 444 roku n.e. gdy stacjonował w miejscowości Szony (Brigetio) w rzymskiej prowincji Pannonia. Symbolem legionu był koziorożec używany wymiennie z Pegazem.
W „Roku Czterech Cesarzy” legion najpierw walczył po stronie Galby, a następnie w bitwie pod Bedriacum po stronie Othona, gdzie tenże został pokonany przez Witeliusza. W roku 70 n.e. walczył już w powstaniu Batawów.
Mainz (Moguntiacum) jest pierwszym znanym stałym obozem legionu, dzielonym z legio XIV Gemina. W 83 roku n.e. obydwa legiony walczyły przeciwko Chatti, plemieniu osiadłemu po drugiej stronie Renu, w wojnach w Germanii pod dowództwem cesarza Domicjana. Następnie Legio I Adiutrix został przeniesiony do armii naddunajskiej stacjonującej w Pannonii (obóz w Szony-Brigetio) i będącej uwikłanej w walki z Dakami.
Po zabójstwie Domicjana w 96 roku n.e. I Adiutrix, wraz z armią naddunajską, odegrał ważną rolę w polityce Imperium, zmuszając Nerwę do adopcji Trajana jako swojego następcę. Gdy Trajan został cesarzem nadał legionowi przydomek pia fidelis – „lojalny i wdzięczny”, doceniając jego poparcie. W latach 101-106 n.e., wraz z legio IV Flavia felix i legio XIII Gemina, brał udział w podboju i okupacji Dacji. Trajan użył legio I Adiutrix pia fidelis także podczas kampanii przeciwko państwu Partyjskiemu w latach 115-117 n.e. Został następnie odesłany do Pannonii (Szony-Brigetio) przez jego następcę, Hadriana.
Przez następne dziesięciolecia legion I pozostawał na linii Dunaju. W latach 171-175 n.e. jego dowódcą był Pertynaks, cesarz przez krótki okres w 193 roku n.e. Gdy Septymiusz Sewer został cesarzem I Adiutrix był jednym z tych legionów, które go poparły w czasie jego marszu na Rzym. W czasie następnych dekad legion głównie stacjonował w Pannonii, lecz odegrał pewną rolę podczas kampani partyjskich w latach 195, 197-198 (Septymiusz Sever), 215-217 (Karakalla) i 244 n.e. (Gordian III).
Legio I Adiutrix otrzymał przydomek pia fidelis bis – „dwukrotnie lojalny i wierny” oraz constans – „stały/niezmienny” w toku III wieku n.e.
