Agrypina Młodsza początkowo była niezwykle adorowana przez swojego syna Nerona. Ten przejął władzę po cesarzu Klaudiuszu, który został otruty potrawą z grzybów w roku 54 n.e., głównie dzięki aktywnym działaniom swojej matki.
Z czasem jednak relacje z synem zaczęły się pogarszać na tle jego pozamałżeńskich przygód miłosnych. Lekceważona Agrypina posunęła się, więc do gróźb względem Nerona – zagroziła mu, że pozbawi go władzy na rzecz prawowitego następcy Klaudiusza – Brytanika. Ostatecznie Nerona do matkobójstwa namówiła jego konkubina Poppea Sabina.
W marcu 59 roku n.e. Neron zaaranżował wypadek na okręcie, którego pokład miał się zawalić na znajdującą się pod spodem Agrypinę i jej świtę. Gdy jednak okazało się, że jego matka zdołała uciec i została bezpiecznie przetransportowana do brzegu przez przepływającą łódź rybacką, Neron wysłał swoich zauszników z rozkazem zasztyletowania jej.