Rzymianie wynaleźli podgrzewane podłogi i centralne ogrzewanie. System nazwali hypocaustum, a był on wykorzystywany był do ogrzewania domów, term publicznych i prywatnych gorącym powietrzem. Słowo dosłownie oznacza „podogień”, od greckiego słowa hypo – poniżej lub pod spodem, i kaiein – spalić lub rozpalić ogień. W centralnym pomieszczeniu pod posadzką ustawiony był piec, który ogrzewał powietrze.
Posadzkę układano na szeregu podpórek wysokości około 80 cm. Przestrzeń pomiędzy podpórkami tworzyła system kanałów wypełnianych gorącym powietrzem. Dodatkowo pomieszczenia były niekiedy ogrzewane przez kanały utworzone w ścianach wykonanych ze specjalnych pustaków. Przyjmuje się, że hypocastum zostało wynalezione przez Sergiusza Orata, choć nie jest to w pełni potwierdzone.
