Aurora była to bogini zorzy porannej, brzasku i świtu (poranku). Była bóstwem związanym z kultem jutrzenki. Utożsamiana z grecką Eos.
Jej pochodzenie nie jest jasne. Według Owidiusza mogła byćPallantis, czyli córką albo Pallasa, albo Hyperiona i żony Teji. Miała dwójkę rodzeństwa: brata (Sol, Słońce) oraz siostrę (Luna, Księżyc). Jej pierwszym mężem był tytan – Astrajos. Mieli kilku synów: Fawoniusz (wiatr zachodni), Aquilo (wiatr północny), Auster (wiatr południowy) i Eurus (wiatr wschodni). Inni synowie to: Fosforos (Gwiazda Poranna) oraz Hesperos (Gwiazda Wieczorna). Z czasem piękno Aurory miało zauroczyć Marsa, co nie spodobało się Wenus. Ta bogini spowodowała, że Aurora zakochała się w śmiertelniku.
Aurora w związku z wieloma miłosnymi historiami pojawia się często w rzymskiej poezji erotycznej. Rzymianie zaadaptowali mit grecki, w którym to bogini zakochuje się w księciu Troji – Titonosie. Titonos był śmiertelnikiem, więc zgodnie z prawami natury musiał się zestarzeć i umrzeć. Aurora chcąc mieć swoją miłość przy sobie na zawsze, poprosiła Jowisza o nieśmiertelność dla księcia. Jednak bogini zapomniała wspomnieć Jowiszowi o tym, żeby Titonos był wiecznie młody. W związku z tym miał on żyć wiecznie, ale pod postacią starca. Bogini zdecydowała się ostatecznie zamienić go w konika polnego.
W sztuce starożytnego Rzymu najczęściej przedstawiano ją na wzór greckiej Eos. Przedstawiana była zwykle jako urodziwa kobieta z wielkimi skrzydłami u ramion, w peplosie szafranowego (intensywnie żółty) koloru, powożąca dwu-konnym rydwanem lub w locie przed wozem Sola, z kwiatami i pochodnią w ręce.
Według wierzeń każdego świtu przemierzała niebo na lekkim rydwanie, zaprzężonym w parę białych lub różowych koni – Lamposa (Świecącego, Jasnego) i Faetona (Promiennego, Błyszczącego). Swą wędrówkę rozpoczynała (wynurzała się z fal Okeanosa) na Wschodzie i kończyła (zanurzała się w falach Okeanosa) na Zachodzie, po drugiej stronie widnokręgu. Otwierała „wrota dnia” (bramę nieba) przed wozem Sola. Rozpraszała mroki nocy, zwiastowała światło dnia ludziom i bogom. Jej nadejście zapowiadał Fosforos (Gwiazda Poranna) – „jaśniejący syn Jutrzenki”.
