W antycznym Rzymie bazylika stała na rynku głównym (forum) i odgrywała rolę hali targowo-sądowej. Drogą naśladownictwa bazyliki rozpowszechniły się na całym terytorium starożytnego Rzymu. Z czasem bazyliką zaczęto też nazywać największą, reprezentacyjną salę w willach rzymskiej arystokracji.
Starożytne świeckie bazyliki budowano jako budynki jedno- lub wielonawowe na planie prostokąta, odkryte lub kryte, parterowe lub piętrowe, często z apsydą. Jedną z najlepiej zachowanych bazylik tego typu jest Bazylika Konstantyna z IV wieku w Trewirze. Ze względu na położenie wejścia dzieli się je na bazyliki:
- orientalne z wejściem (lub wejściami) na dłuższych bokach i wnętrzem z nawą środkową i nawami bocznymi,
- greckie z wejściem na jednym z krótszych boków oraz z apsydą położoną naprzeciwko wejścia.
Chrześcijanie, nie chcąc korzystać ze świątyń pogańskich ani budować budynków podobnych do nich, przyjęli za wzór swoich kościołów bazylikę grecką. System bazylikowy obowiązywał w całej architekturze chrześcijańskiej. Już w IV wieku wprowadzono drewnianą pochyłą więźbę dachową otwartą lub oddzieloną drewnianym stropem.
