Centuria była to początkowo najmniejsza jednostka taktyczna legionu w armii rzymskiej. Liczyła początkowo stu żołnierzy (centum oznacza „sto”) dowodzonych przez centuriona (centurio). W IV wieku p.n.e. utworzono nową jednostkę taktyczną złożoną z dwóch centurii – manipuł. Z czasem centurie principii i hastati zmniejszono do 60 żołnierzy, a centurie triarii do 30 żołnierzy. Centuria podzielona została na dziesięć contubernia, po ośmiu żołnierzy.
Na skutek reform wojskowych Mariusza etatowa liczebność centurii podniesiona została do 100 żołnierzy (nadal dwie centurie tworzyły manipuł). W czasach cesarstwa kohorta legionowa składała się z 6 centurii po 80 żołnierzy każda (tworzących 3 manipuły po 160 żołnierzy). Natomiast samodzielne kohorty tysięczne dzieliły się na 10 centurii, a kohorty pięćsetne – na 6 centurii. Centuria oficjalnie posiadała 80 walczących ludzi; w praktyce, jak sama nazwa wskazuje, centuria liczyła 100 ludzi. Dwadzieścia pozostałych stanowili niewolnicy i służba, która gotowała i wspierała dane contubernia.
Centuria była najmniejszą jednostką rzymskiej armii, która walczyła jako jedna formacja. Poza centurionem, których było 59 w legionie, w skład centurii wchodził optio i tesserarius. Oddział posiadał własny sztandar – signum, który był dzierżony przez siginifera oraz własne tradycje. W centurii znajdował się także buccinator, który grał na buccina – formie rogu, którym wydawano rozkazy. W czasie bitwy optio znajdował się na samym końcu z prawej strony oddziału i miał za zadanie podtrzymać dyscyplinę i zapobiec ucieczce. Centurion z kolei stał w pierwszym rzędzie tuż obok signifera, po lewej stronie. Centurion dowodził jednostką i w przypadku śmierci zastępowany był przez optio.
Centurioni kolejnych sześciu centurii (od najmniej do najbardziej prestiżowego stanowiska): hastatus posterior, hastatus prior, princeps posterior, princeps prior, pilus posterior i pilus prior.
