Arabia w czasach rzymskich tradycyjnie podzielona była na dwie części: Arabię Magnę (Arabię północną, pustynną) oraz Arabię Felix (obejmującą dzisiejszy Jemen i Oman). Arabię Magnę zamieszkiwały głównie plemiona beduińskie, które migrowały na obrzeża Syrii, Palestyny i Mezopotamii. Jednakże wraz z zajęciem przez Rzym Nabatei, Arabię podzielono w nowy sposób. Arabia północna została rozdzielona na Arabię Petreę (obejmującej półwysep Synaj oraz tereny dzisiejszej Jordanii, Palestyny oraz Izraela), Arabię Desertę (Arabię pustynną) i Arabię Felix. Ten drugi podział półwyspu ostatecznie zakorzenił się w naukach orientalistycznych. Półwysep Arabski w czasach rzymskich zamieszkany był nie tylko przez Arabów, ale również przez Arabów południowych (ich język był dość odmienny od klasycznego arabskiego) i Żydów.
Mówiąc o starożytnych Arabach, najlepiej poznani są Nabatejczycy. Zajmowali oni tereny wchodzące w skład dzisiejszego Izraela, Jordanii oraz Arabii Saudyjskiej. Byli ludem półkoczowniczym, na którego arabską kulturę nałożyły się wzorce hellenistyczne oraz aramejskie. Wraz ze słabnięciem spadkobierców Aleksandra Wielkiego, Nabatejczycy zaczęli najeżdżać swoich żydowskich sąsiadów (Judea po Powstaniu Machabeuszy uzyskała niezależność od Imperium Seleucydów). Gdy Rzymianie pojawiają się w Judei, prokonsul Marek Emiliusz Skaurus pokonuje Nabatejczyków w bitwie i zmusza króla Aretasa III do podporządkowania się Rzymowi. Jednakże zwierzchność Rzymu nad Nabateą pozostaje dość luźna, a Arabowie Nabatejscy bogacili się trudniąc się handlem oraz korsarstwem na Morzu Czerwonym. Ostatni władca Nabatejski, Rabbel II, próbował wzmocnić swoje państwo, co zaniepokoiło Rzym. Rzymianie zlikwidowali państwo nabatejskie i zorganizowali na jego terenach prowincję Arabia ze stolicą w Bostrze (rok 106). Po Nabatejczykach pozostały do dnia dzisiejszego inskrypcje, będące najstarszymi znanymi formami języka arabskiego oraz ruiny miast, z których najsłynniejsza jest wykuta w skale Petra Nabatejska.
Prócz państwa Nabatejczyków, Arabowie posiadali również inne państewka na obrzeżach Imperium Romanum oraz Partii. Należy wspomnieć chociażby o Palmyrze, prosperującej dzięki zyskom z Jedwabnego szlaku, która w III wieku próbowała oderwać od Rzymu jego wschodnie prowincje, czy o państewkach buforowych takich jak Osroene, Hatra czy Characene na południu Mezopotamii. Wraz z ich likwidacją przez Rzym oraz Persję Sasanidów, oba imperia stały się celem rajdów urządzanych przez plemiona beduińskie. W ten właśnie sposób powołano do życia państwa Ghassanidów (byli oni osiedleni jako foederati na obrzeżach rzymskiego limesu w Syrii, a ich władcy nosili tytuł fylarchy) oraz Lachmidów (na obrzeżach perskiej Mezopotamii). Państwa te prócz osłony rzymskiego Lewantu oraz perskiej Mezopotamii przed najazdami swoich beduińskich pobratymców, dostarczały swoim suwerenom oddziałów wojskowych oraz walczyły w ich imieniu przeciwko sobie. Rywalizacja ghassanidzko-lachmidzka rozpaliła się jeszcze bardziej gdy Ghassanidzi przyjęli chrześcijaństwo monofizyckie, a Lachmidzi chrześcijaństwo nestoriańskie. Likwidacja państwa Ghassanidów na początku średniowiecza sprawiła, że w VII wieku muzułmańscy Arabowie bez trudu wdarli się na ziemie Wschodniego Cesarstwa Rzymskiego – podobnie stało się zresztą z properskimi Lachmidami.
Oczywiście mówiąc o Arabii nie sposób zapomnieć o plemionach beduińskich. Choć większość informacji na ich temat dotyczy okresu między V wiekiem a narodzinami islamu, to można zakładać, że ich styl życia od okresu grecko-rzymskiego niewiele się zmienił. Plemiona walczyły między sobą, a ich przeżycie uzależnione było od żyzności oaz oraz hodowanych przez nich wielbłądów. Prowadzili oni również nomadyczny styl życia, choć na szlakach handlowych lub wokół sanktuariów religijnych (jak np. Mekka) powstawały miasta-państwa. Pod koniec epoki starożytnej w Arabii rozwinęła się tzw. kasyda, czyli wiersz arabski. Początkowo przekazywane ustnie, kasydy w większości dotrwały do czasów współczesnych i wciąż cieszą się one wielkim uznaniem wśród Arabów. Beduini chętnie najeżdżali również swoich sąsiadów, gdy tylko trafiła się sprzyjająca okazja. W dodatku, jak już wspomniano, wielu z nich osiedliło się na obrzeżach pustyń. Rzymianie praktycznie nie zapuszczali się w głąb Arabii, choć nie sposób nie wspomnieć o nieudanej ekspedycji prefekta Egiptu Gallusa z 30 roku p.n.e, który chciał zdobyć Arabię Południową. O klęsce Rzymian zadecydowały problemy z zaopatrzeniem, choroby dziesiątkujące wojsko oraz zdrada przewodnika.
Arabia Południowa, zwana Arabia Felix („Arabia Szczęśliwa”) była uważana za obszar niezwykle zamożny. To stąd pochodzą niezwykle cenne kadzidło, mirra oraz szafran. Przez większość swych dziejów Arabia Południowa nie stanowiła jednego państwa. Zamiast tego istniało kilka rywalizujących ze sobą państw, z których najbardziej znanym jest Saba. Starożytni Arabowie z południa mogli pochwalić się wysokim stopniem rozwoju cywilizacyjnego. Rozwinęli oni swój system pisma, znany jako pismo południowoarabskie (nie posiadające jednak wiele wspólnego z późniejszym klasycznym pismem arabskim). Byli oni również doskonałymi budowniczymi, czego koronnym dowodem była Tama w Marib, która dzięki sieci kanałów mogła stale nawadniać dwie oazy. Ostatnimi przedstawicielami cywilizacji południowoarabskiej byli Himjaryci, którzy w końcu zdołali zjednoczyć cały dzisiejszy Jemen. Państwo Himjaryckie bogaciło się, w czym wielką rolę odegrała ożywiona wymiana towarowa na szlaku handlowym z Indii do rzymskiego Egiptu. Jednak po drugiej stronie Morza Czerwonego, urosła nowa potęga w postaci Królestwa Aksum, będącego protoplastą dzisiejszej Etiopii. W IV wieku naszej ery zaciekła rywalizacja himjarycko-aksumicka jeszcze bardziej się zaogniła, gdyż pogańskie Aksum przyjęło chrześcijaństwo, a Himjaryci – chcąc utrzymać przyjazne relacje z Rzymem i Persją Sasanidów – przyjęli judaizm.
