Itinerarium (dosłownie „podróż”) była to rzymska mapa ukazująca miasta, mniejsze ośrodki (vici) oraz inne miejsca przydatne z perspektywy podróżujących. Jedyną zachowaną tego typu mapą / zapiskiem jest tzw. Tabula Peutingeriana lub Itinerarium Antonini Augusti.
Tabula Peutingeriana1 jest to XIII-wieczna kopia rzymskiego oryginału, która ukazuje Europę (bez Półwyspu Iberyjskiego i Wysp Brytyjskich), Północną Afrykę, Bliski Wschód, Persję oraz Indie. Naukowcy podejrzewają, że rzymski oryginał pochodził z IV-V wieku, który z kolei był kopią wielkiej mapy powstałej za panowania Oktawiana Augusta (27 p.n.e. – 14 n.e.).
Warto odnotować, że starożytni nie zwykli używać map, tak jak robimy my dzisiaj. Różnego rodzaju mapy istniały w bibliotekach, ale nie były w dużej mierze wykorzystywane. Rzymianie mieli jednak innego rodzaju rozwiązanie, mające ułatwić podróżowanie.
Wymyślono tzw. itineraria (liczba mnoga), czyli pierwotnie listy miast i ważnych miejsc wzdłuż drogi. Najczęściej informacje te pokrywały się z grawerunkami na kamieniach milowych, umieszczonych przy drogach. Stopniowo jednak tego typu zapiski urozmaicano, pokrywając także sąsiadujące drogi i wprowadzając legendę oraz oznaczenia miasta, przystanków, rzeki itd. Mapy antyczne nie odwzorowywały gór, pagórków, nizin, dolin, a jedynie miały na celu ukazanie w uproszczony sposób przebiegu trasy i ważnych miejsc na szlaku.
Rzymskie władze niejednokrotnie uchwalały odgórne zarządzenia, aby stworzyć mapę rzymskich dróg. Pierwsze znane tego typu zlecenie wyszło ze strony Juliusza Cezara i Marka Antoniusza w roku 44 p.n.e. Na ich rozkaz greccy geografowie niejacy – Zenodoxus, Theodotus oraz Polyclitus – podjęli się pracy stworzenia głównej mapy rzymskich dróg. Okazało się, że praca pochłonęła blisko 25 lat wysiłku, a jej efektem było postawienie wygrawerowanej płyty kamiennej obok Panteonu, której informacje można było wykorzystywać do tworzenia mniejszych wersji.
