Sarkofagi powstały po to, aby móc chować ciała w kamiennych trumnach, które mogły stać na powierzchni ziemi. W ten sposób możliwym było zaoszczędzenie miejsca na cennych gruntach w skalistych okolicach – nie trzeba było „marnować” ich na cmentarze, gdyż kamienne sarkofagi można było ustawiać na nieużytecznych, z punktu widzenia rolniczego, skałach.
Słowo „sarkofag” z języka greckiego znaczy dosłownie „pożeracz ciała”; a wynika z tego że historyk grecki Herodot błędnie wierzył, że właściwość „pożerania mięsa” zależy m.in. od rodzaju kamienia, z którego wykonany jest sarkofag – ponoć niektóre rodzaje wapienia miały takie działanie.
Zlatynizowana nazwa – sarcophagus – została rozpropagowana przez Pliniusza Starszego i wywodzi się ze sposobu pochówku zmarłych, który stosowany jest do dziś w niektórych rejonach Grecji i Azji Mniejszej. Polega on na tymczasowym składaniu ciał w kamiennej trumnie (sarkofagu) na około siedem lat. Po tym czasie, kiedy zwłoki są już zazwyczaj całkowicie oczyszczone z tkanek miękkich, zwyczaj nakazuje wydobyć z sarkofagu pozostałe kości, które uroczyście chowane są ponownie, np. wmurowywane w ścianę w urnie. Sam sarkofag zaś posłużyć może następnemu zmarłemu.
Sarkofagi były powszechnie stosowane w antycznym Rzymie od III do I wieku p.n.e. Od II wieku n.e. (dokładniej panowania Trajana) upowszechniły się trumny wykonane z marmuru zdobione na bokach reliefami o tematyce mitologicznej. W III wieku n.e. dominowała tematyka historyczna, a wieka zdobiono dwuspadowym daszkiem lub portretem zmarłego. Większość rzymskich kamiennych trumien zostało zaprojektowanych tak, aby stanąć pod ścianą – tzn. dekorowano jedynie trzy strony sarkofagu.
W III-IV wieku n.e. zwyczaj stawiania sarkofagów przejęli wcześni chrześcijanie.
