Oprócz wielu wypraw lądowych Rzymianie podjęli się również kilku ekspedycji morskich w kierunkach południowych. Greccy uczeni nie zdawali sobie sprawy, że kontynent afrykański rozciąga się na południe od Libii, wierzyli, iż Libię opływa ocean – według Żywotów Plutarcha Aleksander Macedoński rozważał opłynięcie Libii jako krótszą alternatywę dla wyprawy lądem z okolic ujścia Indusu do Macedonii.
Jeszcze Eratostenes (276–194 p.n.e.) uważał, że ląd afrykański kończy się w okolicach Rogu Afryki (współczesnego Półwyspu Somalijskiego). Rzymianie znacznie poszerzyli wiedzę o wybrzeżach Afryki, nie pokładali zresztą wielkiej wiary w greckie raporty. Według Pliniusza Starszego, rzymska wyprawa wyruszyła z Mogadoru (dzisiejszej As-Suwajry) około roku 10 naszej ery i dotarła do Wysp Kanaryjskich i Madery. Ponoć odnalazła jedynie ruiny, bez żadnej miejscowej ludności, wyspy były za to zamieszkane przez psy – stąd nazwa Wyspy Kanaryjskie, od łacińskiego słowa canis („pies”). Historyk wspomina również opowieść Ksenofonta z Lamsakos o wyspach odległych o jeden dzień żeglugi od Zachodniego Rogu, czyli Zielonego Przylądka, na której to podstawie uważa się współcześnie, iż mogło chodzić o Wyspy Zielonego Przylądka.
Według Ksenofonta kartagiński generał Hanno odwiedził te wyspy, gdzie napotkał na plemię, którego kobiety pokryte były w całości sierścią. Podobno do czasu podboju Kartaginy przez Rzym skóry dwóch takich kobiet wystawione były na widok publiczny w mieście. Do Wysp Hesperyd, dzisiaj identyfikowanych z Wyspami Świętego Tomasza i Książęcą oraz Bioko żegluga stamtąd miała zajmować 40 dni, co pokazuje Rzymską wiedzę na temat zachodnich wybrzeży Afryki tak odległych jak Gwinea Równikowa. Częściowo potwierdza to odnalezienie Rzymskich monet z okresu panowania Trajana w Kongu, Nigerii, Nigrze, Gwinei, Togo oraz Ghanie. Nie można jednak jednoznacznie stwierdzić, czy takie monety nie pojawiły się w tym obszarze znacznie później, ponieważ brak jest jakichkolwiek dowodów na obecność wyrobów afrykańskich z tych okolic na terenach rzymskich.
Na wschodzie Rzymianie dotarli prawdopodobnie do Rapty położonej w Azanii, dzisiejszej Tanzanii, być może u ujścia rzeki Rufidżi, naprzeciw wyspy Mafia na położonej na południe od Zanzibaru. Periplus Morza Erytrejskiego („żeglować wokół”, traktat nawigacyjny opisujący poszczególne porty i charakterystyczne elementy wybrzeża z uwzględnieniem odległości pomiędzy nimi) z przełomu I i II wieku naszej ery a także mapa sporządzona przez Klaudiusza Ptolemeusza w II wieku n.e. udowadniają, iż Rzymianie dotarli daleko dalej na południe na wschodzie niż na zachodzie, ale nie ma w nic pewnego w wiadomościach na temat terenów na południe od Równika. Do III wieku naszej ery o tej okolicy zdążyli dowiedzieć się Chińczycy, jak dowodzi autor Weilue w piśmie Ludy Zachodu.
W roku 1 naszej ery Oktawian August zadekretował, że powinna zostać podjęta próba opłynięcia Afryki. Została ona zainspirowana przez znalezienie statku z regionu południowej Hiszpanii w okolicach dzisiejszego Dżibuti. Planowana trasa wiodła stamtąd do Sala Colonia (współczesny Rabat) i Mogadoru, jednak próba nigdy nie doszła do skutku. Mimo długiej historii Rzymu, próby wypraw morskich zostały zakończone relatywnie wcześnie, a kolejni władcy skupili się na podbojach lądowych a następnie utrzymywaniu zdobyczy terytorialnych.
