Pięściarstwo (pugilatus) było popularnym sportem w starożytnym Rzymie. W celu zabezpieczenia rąk przed uszkodzeniami owijano pięści skórzanymi rzemieniami. Z czasem stosować zaczęto twardszą skórę, która zwiększała siłę ciosu i powodowała większe uszkodzenia. Rzymianie boks zaczerpnęli z kultury greckiej, jednak ich innowacją było „ulepszenie” rzemieni oplatających pięści poprzez doczepienie gwoździ i innych ostrych metalowych części lub montowanie metalowych płytek. Rękawica rzymska nazywała się cestus.
Odmianą takiej rękawicy był myrmex (tzw. „przebijacz kończyn”). Walki bokserskie odbywały się w amfiteatrach i toczyły się początkowo do momentu, aż jeden z rywali nie zginął. Z czasem jednak zaczęto odchodzić od takiego prowadzenia walk, zdając sobie sprawę, że śmierć boksera oznaczała stratę pieniędzy. Zasady walki były proste: przy użyciu jedynie rąk można było uderzać w każdą część ciała, zarówno plecy jak i genitalia. Nie było ani kategorii wagowych, ani ograniczeń czasowych. Zwycięzca wygrywał albo poprzez nokaut, albo poprzez poddanie. Walki bokserskie zostały zakazane w roku 393 n.e. ze względu na zbyt dużą brutalność.
W rzymskiej armii pięściarstwo było promowane, aby wzmacniać charakter, siłę i wytrzymałość żołnierzy.
