Wyzwolenie niewolnika określano w antycznym Rzymie terminem manumissio (dosłownie „wypuszczenie spod ręki”). Pierwotnie taka praktyka odbywała się w miejscu publicznym, zwykle przed sędzią. Właściciel dotykał wówczas głowę niewolnika laską i pozwalał mu odejść. W praktyce jednak takie okazje odbywały się w gremium rodziny i przyjaciół, a niewolnik spożywał wspólną kolację z rodziną, dla której służył.
Wyzwolenie mogło nastąpić w różnych okolicznościach:
- niewolnik miał wystarczający majątek, aby wykupić sobie wolność; często nawet także swojej ukochanej – jednak nie wszyscy niewolnicy mogli gromadzić fundusze.
- niewolnicy byli wyzwalani poprzez testament właściciela – później August ograniczył takie manumissio do maksymalnie 100 niewolników w rodzie.
- niewolnicy byli wyzwalani za dobrą służbę lub szacunek właściciela dla ich pracy i osoby.
Wyzwolony niewolnik w antycznym Rzymie przywdziewał czapkę frygijską (w łacinie tzw. pileus) – symbol wyzwolenia – oraz otrzymywał imiona swojego właściciela, a jego imię właściwie często stawało się nazwiskiem. Wyzwoleniec pozostawał w stosunku zależności ze swoim właścicielem; był to tzw. patronat. Prawo rzymskie zabraniało zawierania związków małżeńskich pomiędzy senatorami a wyzwoleńcami. Mimo że ich liczba później uległa istotnemu zmniejszeniu, to nadal stanowili znaczną warstwę społeczną, aż do ostatnich wieków Cesarstwa.
Stąd też próby podniesienia statusu społecznego wyzwoleńców, przy jednoczesnym podtrzymaniu ich niższości politycznej. W przeciwieństwie do Grecji w Rzymie wyzwoleniec mógł się stać obywatelem, przy czym niepełnoprawnym. Dzieci wyzwolonego rodzica stawały się dopiero pełnoprawnymi obywatelami. Na przykład znany rzymski poeta – Horacy był synem wyzwoleńca i później został oficerem w armii Marka Juniusza Brutusa.
Niektórzy wyzwoleńcy stawali się niezwykle potężni i wpływowi. Świetnymi przykładami byli wyzwoleńcy rodzin cesarskich, którzy obejmowali nierzadko ważne urzędy. Jednym z takich wyzwoleńców był Narcyz, były niewolnik cesarza Klaudiusza.
Inni z kolei stawali się niezwykle bogaci. Przykładowo słynny Dom Wettiuszów w Pompejach należał do wyzwolonych braci. Także amfiteatr w Pompejach zaprojektowany został przez wyzwoleńca.
