Antyczni Rzymianie i Grecy nie stosowali strzemion, które po raz pierwszy pojawiły się w Chinach. Najstarszy wizerunek jeźdźca ze strzemionami pochodzi z 322 roku n.e.
Strzemiona uznawane są za jedno z największych odkryć militarnych w historii, przed wynalezieniem prochu strzelniczego. Często uważa się, że były jednymi z ważniejszych wynalazków wojskowych po rydwanach i siodłach.
Przy pomocy strzemion jeździec mógł być stabilniejszy w siodle i w związku z tym lepiej oraz pewniej walczyć z piechotą; był zwrotniejszy na polu bitwy i w czasie kampanii.
Rzymianie stosowali za to siodła, które miały specjalną konstrukcję. Posiadały cztery rogi, otaczając osobę siedzącą. W ten sposób jeździec miał w miarę stabilną pozycję, pomimo braku strzemion. Świetnym przykładem jest moneta Kwintusa Labienusa z roku około 39 p.n.e., na rewersie której dostrzec można osiodłanego konia.
