Starożytni Rzymianie nie mieli problemów z ukazywaniem aspektów miłosnych życia społecznego publicznie. Po dziś dzień istnieje wiele mozaik przedstawiających akty miłosne.
Jednym z najcenniejszych dzieł rzymskich poświęconych kopulacji (concubitus varii) jest „Sztuka kochania” Owidiusza. Pod koniec trzeciej części pozycji autor przedstawia najróżniejsze możliwe pozycje dla partnerów, uwzględniając okoliczności oraz budowę ciał kochanków. Naturalnie już w czasach antycznych znane były pozycje: „na jeźdźca” (mulier equitans), „miłość analna” (pedicare) czy „miłość oralna” (os impurum).
Chrześcijaństwo na stałe ustanowiło seks tematem tabu na wiele wieków.
