W okresie pryncypatu zaczęto organizować służbę zdrowia w armii. Zainteresowano się warunkami życia, higieną, odzywaniem się żołnierzy. Głównie zwrócono uwagę na warunki zdrowotne w stałych obozach, które do pewnego stopnia miały charakter zamkniętego miasta. Starano się do stałych miejsc postojów wojska doprowadzić wodę do picia ze źródeł i strumieni akweduktami, w których budowie Rzymianie mieli wielkie doświadczenie. Obóz miał łaźnie z gorącą, ciepłą i zimna wodą, latryny spłukiwano woda, nieczystości odprowadzano w dalsze miejsca poza obóz.
Zadaniem lekarza obozowego było niesienie pomocy chorym praz przeprowadzenie selekcji rekrutów do floty, przy czym brano pod uwagę stan zdrowia oraz odporność psychiczną. Lekarze wojskowi znali o wiele lepiej anatomię człowieka, aniżeli ich koledzy uprawiający praktykę prywatną. Lekarze wojskowi mieli pomocników, pielęgniarzy, sanitariusza, a w całym zespole lekarskim były wyróżniane specjalności, np. odpowiedzialny za lekarstwa, odpowiedzialny za maści, zajmujący się rekonwalescentami i administrator.
Wojskowa służba medyczna za Marka Aureliusza przyjęła emblemat – kielich i wąż Asklepiosa, który nie przestał patronować służbie zdrowia.
