Tyrania i szaleńcze rządy Kaliguli spowodowały, że lud i elity rzymskie szczerze nienawidziły cesarza i bały się o swoje życie. Najważniejsze osoby w państwie były poniżane: np. konsul Publiusz Pomponiusz Secundus miał obcałowywać buty cesarza w trakcie oglądania widowiska. Cesarz na każdym kroku naśmiewał się także z wysokich rangą oficerów. Wśród nich był m.in. Kasjusz Cherea i Korneliusz Sabinus.
Kaligula szydził z Kasjusza i jego wysokiego, kobiecego głosu, który wyraźnie nie pasował do jego potężnej, atletycznej postury. Sabinus również był często obiektem perwersyjnych i obraźliwych kpin cesarza. Skryta nienawiść przerodziła się w spisek, na czele którego stanęli właśnie Cherea i Sabinus. Swetoniusz podaje, że ranka 24 stycznia 41 roku n.e. wystawiono farsę zatytułowaną Laureolus Lutacjusza Katulusa oraz tragedię Cinyras, na której obecny był także szalony władca. Co podkreśla rzymski historyk – te same sztuki były grane w dzień zamachu na życie króla macedońskiego i ojca Aleksandra – Filipa II Macedońskiego.
Uczestnicy akcji mieli poczekać na Kaligulę, gdy będzie wracać na obiad z odwiedzin w teatrze. Postanowili zaatakować go w wąskim korytarzu podziemnej galerii pałacu. Tylko tam można było zaskoczyć cesarza, nie dopuszczając do szybkiej interwencji straży przybocznej, składającej się z wojowników germańskich. Spiskowcy jednak musieli poczekać, cesarz po zakończeniu spektaklu zatrzymał się bowiem za kulisami i rozmawiał z kilkoma aktorami o kolejnym przedstawieniu, które miało odbyć się po południu.
Kiedy w końcu Kaligula opuścił aktorów i wyruszył na obiad, zamachowcy przystąpili do ataku na znienawidzonego władcę. Cherea, który nimi do wodził, ciął cesarza mieczem w bark, a Sabinus powalił go na kolana. Wtedy rzucili się na niego pozostali napastnicy. Zadali mu około trzydzieści pchnięć noża. Daremnie próbowali bronić władcy dwaj tragarze lektyki oraz straż germańska, którą spiskowcy i tak pokonali.
Po zabiciu Kaliguli odnaleziono cesarzową Cezonię oraz córeczkę – Julię Druzyllę. Obie zginęły: żona została pchnięta w brzuch, a głowa dwuletniego dziecka rozbita o ścianę. Po wszystkim spiskowców skazano na śmierć na polecenie Klaudiusza (zapewne za radą doradców), aby nie stworzyć precedensu na zabijanie cesarzy. Uznano czyn za chwalebny, jednak nielojalność musiała zostać ukarana, by zniechęcić do powtórek. Egzekucji, na prośbę samego Kasjusza, dokonano tym samym mieczem, którym śmiertelnie ugodził Kaligulę. Władzę objął Klaudiusz obwołany imperatorem przez gwardię pretoriańską, a następnie uznany przez senat.
