Pierwszy ustrój ukształtowany został przez Oktawiana Augusta, wnuka siostry Cezara. Zbudował on specyficzny ustrój polityczny, w którym to cesarz skupił pełnię władzy, przy pozorach zachowania instytucji republikańskich. Miało to przede wszystkim na celu uniknięcie pozorów powrotu do „znienawidzonej” monarchii. Oktawian August powiększył posiadłości państwa o Recję i Noricum (15 rok p.n.e.). Po jego śmierci cesarze rzymscy opierali swą władzę na wojsku i pretorianach (którzy często wybierali i obalali władców). W I n.e. Rzym zajął część Brytanii, w II wieku – Dację i Arabię.
W czasie pryncypatu w państwie rzymskim rządziły cztery wielkie dynastie: Julijsko-klaudyjska, Flawijska, Antoninów i Sewerów (syryjska), a dominatu 3 mniejsze: Konstantyńska, Walentyniańska i Teodozjańska.
W 213 roku n.e. obywatelstwo rzymskie otrzymali wszyscy wolni mieszkańcy imperium. Władcy propagowali kult osoby cesarza, w Rzymie rozwijały się religie wschodnie, również chrześcijaństwo.
Po śmierci ostatniego członka dynastii Sewerów w 235 roku n.e. rozpoczął się okres uzurpacji, wojen domowych i chaosu wewnętrznego. Państwo przeżywało kryzys gospodarczy, a ponadto wzrosło zagrożenie ze strony plemion barbarzyńskich. Lekarstwem na tą sytuację było wprowadzenie nowego ustroju, dominatu.
Cesarze: Dioklecjan i Konstantyn I Wielki przeprowadzili reformy ustrojowe, w wyniku czego państwo stało się monarchią absolutną (dominat). W 313 roku n.e. Konstantyn Wielki przyznał chrześcijanom wolność wyznania i równouprawnienie z religią oficjalną. W 395 roku n.e. (po śmierci Teodozjusza I) nastąpił podział państwa na Cesarstwo Wschodnie (ze stolicą w Konstantynopolu) i Cesarstwo Zachodnie (ze stolicą w Rzymie).
Dominat zrywał całkowicie z pozorami republiki, przekazując pełnię władzy cesarzowi. Za ojca tej formy rządów uznaje się Dioklecjana, chociaż proces przemian zapoczątkowany został już w połowie III wieku n.e. Reformy zaprowadzone w państwie pozwoliły mu trwać nieprzerwanie aż do końca V wieku n.e., kiedy to atakowane ze wszystkich stron i podzielone państwo rzymskie musiało ulec.
Upadek państwa datuje się na 476 rok n.e., co jest związane ze zdobyciem Rzymu przez Odoakra oraz obaleniem rządów ostatniego cesarza Cesarstwa Zachodniorzymskiego, Romulusa Augustulusa.
